分体电液推杆推杆电机控制与检测

概要如是说

球杆电气是一类透过掌控电气旋转，同时实现球杆伸缩式的电子元件。

电气正转探底回升时，三个克尔电子元件的触摸次序相同，因而能用以推论电气的旋转路径。 假如2个克尔电子元件间接装到电气上，根本无法确认电气在旋转中的粗略地边线，即4个参宿中的三个，最小数值在90°，较为不新颖。但假如透过电气与球杆间透过曲轴控制了传动装置比率，则能把球杆的边线精确度提升N倍。

LA31电气旋转1圈，克尔太空船旋转3圈，输入12个satate，伸缩式3或4mm，则每三个state伸缩式0.25mm或0.3333mm。 透过历史记录state的变动单次，比如说正转+1，探底回升-1，则能即时掌控球杆电气的球杆顶部边线。

程序同时实现思路

透过上面的如是说，能看出，三个克尔触摸器的输入信号AB组成了三个位宽2bit的数据state，要历史记录state的变动单次，一要检验出state变动，二要推论出正转还是探底回升。

• 检验state变动只需历史记录上一次的state（即state_pre），推论与本次是否相同即可。
• 推论正探底回升，需要观察从state_pre到state的变动，为了简化操作，可把每个state对应的state_pre列出来，找其规律。

透过上表能看出，不管探底回升的初始state怎样，以state为索引，对应的state_pre都是一样的，正转也是如此。 这样，我们就得到了三个state_pre_xxx数组，程序也就很容易写出了:

includeuint8_tstate_pre=4;//初始化为三个大于3的数即可uint8_tstate=0;uint8_tstate_pre_fwd[4]={2,0,3,1};uint8_tstate_pre_rev[4]={1,3,0,2};intcnt=0;voidmain(){while(1){state=pin_A;state=state<<1+pin_B;if(state!=state_pre){print("
电气发生了旋转
");if(state_pre==state_pre_fwd[state]){cnt++;print("正转
");}if(state_pre==state_pre_rev[state]){cnt--;print("探底回升

");}state_pre=state;}}}

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